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基于plc的机械手控制毕业设计

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机械手控制系统设计

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基于plc的机械手控制毕业设计

1、机械手自动化控制系统的PLC实现方法研究硬件部分完整一套设计，有说明书XX，图纸演示更新ppt 开题报告doc XXA更新doc 大学XXXX选题指南doc 文献综述1doc 中期报告1doc 目 录 1 系统的。

2、运动机构的升降伸缩旋转等XX运动方式，称为机械手的XX度 为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个XX度XX度是机 械手设计的关 键参数XX 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越。

3、在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT99D机械手模型进行开发该装置机械部分有滚珠丝杠。

4、31 送料小车PLC的 IO分配表 632 PLC端子接线图 733 梯形图分段设计 834 程序运行原理说明调试与完善 1335 系统总梯形图设计 1336 小车程序设计 18结论23谢辞24参考文献 25前言随着社会迅速的发展，各机械产品层出不穷。

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1、机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

2、本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三XX度搬运机械手的设计，熟悉三XX度机械手的运用场合和相关的设计步骤。机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。结合三XX度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。尽力使机械手使用方便，结构简单。

机械手控制系统设计

1、机械手是一种能模仿人的手和手臂的某些动作功能，用于抓取和搬运物体或按固定程序操作工具的自动操作装置。其特点是可以通过编程完成各种预期操作，其结构和性能结合了人和机械手机器各自的优点。

2、机械手是一种模拟人类操作的自动机器，能按规定的程序掌握和处理物体或工具，完成一定的操作。工业机械手通常作为机床的附加设备，如在自动机床或自动生产线上装卸和转移工件，在加工中心更换工具。专用机床上进行深孔镗孔的装卸工业机械手，可以完成工件的装卸，实现机床的自动化，提高生产效率。传统的机械手自动控制系统由继电器接触器控制组成，故障多，可靠性差，使用寿命短，维护困难。随着PLC的普及和改进，以及PLC本身的高可靠性和易于编程修改，使用PLC控制工业机械手将取得良好的效果。PLC已成为市场上成熟的产品。本文采用PLC控制工业机械手，给出了基于PLC的工业机械手控制系统的设计。结合工业机械手的基本原理和工作流程，完成工业机械手控制系统的总体框架，给出其软硬件设计方案。

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1、随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。

2、本课题重点在于气动机械手关节结构参数化设计和其可行性分析。由于气动肌肉柔性关节的研究历史短、资料少，肌肉本身的动特性还在研究中，因此本课题具有一定的难度，在研究过程中注重静态指标的满足。

3、With the rapid development of microelectronic technology, sensor technology, control technology and the rapid development of mechanical XXnufacturing technics, the application of robots is eXXanded from cars to other fields progressively. In all types of robots, the joint-type robot which is composed of the simulation of huXXn arms, has great advantages such as compact construction, little space accounted, and wide motion space, is one of the most widely used robots.In particular, flexible bio-robot which is composed of flexible joints is applicated and needed more and more prominent in the field of service and rehabilitation.

4、The focus of this subject is the XXchanism design and its feasibility XXXXysis of the pneuXXtic muscle arm joints, and then finish the mechanical design of the XXchanism parts of anthropomorphic robot joint. Because research history of pneuXXtic muscles flexible joints is short, inforXXtion is little, the dynXXic characteristics of the muscle is still under study, this subject has certain difficulty, and pay attention to the satisfaction of the static index in the course of studying.

有关机械设计的XX

1、工业机械手在工业生产中起到重要作用, 工业机械手在实际工作过程中, 必须提高机械手设计的职能, 根据企业的实际需要进行科学, 合理的进行工业机械手设计, 能为企业的发展提供服务职能。工业机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用工业机械手是提高产品质量与劳动生产率, 实现生产过程自动化, 改善劳动条件, 减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能, 按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。

2、现在的工业机械手驱动方式, 大多采用电机驱动。电机驱动的工业机械手, 具有精度高、驱动力大、响应快等优点。同时采用电机驱动, 必须使用减速机构, 因此, 采用电机驱动方式的机械手的成本, 会大大高于其他方式驱动的, 因而XX了电机驱动机械手的应用。随着气动技术的高速发展, 又由于气压驱动具有其他驱动方式所没有的一些优点, 如成本低、高性价比、无污染、结构简单、抗干扰能力强等, 因而越来越多的工业机械手, 采用气动控制, 因而气动技术也得到了迅速发展。

3、在气动技术发展初期, 由于技术的不成熟, 利用气压驱动的.工业机械手的定位精度很低, 更无法实现在任意位置的起停, 只能靠气缸两个终点位置来实现定位, 或者采用多位气缸, 而多位气缸的定位长度, 也已经由气缸的行程确定, 同样无法实现机械手在任意位置的起停。如果要多加一个定位位置, 或者是要改变预先确定的两个定位位置之间的距离, 则需要另外再设计一个多位气缸, 这样就会导致气缸的滑块导向机构更加复杂。所以, 早期的气动工业机械手不能实现任意位置的定位, 因此XX气动工业机械手的发展。

4、生产上出现的许多高效专用加工设备 (如各种专用机床等) , 如果工件的装卸等辅助作业, 继响人工操作, 不仅会增加工人劳动强度, 同时亦不能充分发挥专用设备的效能, 必然会影响劳动生产率的提高。若采用机械手代替人工上、下料, 则可改变上述不相适应的情况, 实现单机自动化生产, 并为实现多机床看管提供了条件, 如:自动机床及其上下料机械手、冲压机械手、注塑机及其取料机械手等。