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机器人数学模型的建立是对其控制的前提，根据SCARA机器人的结构特点，构建了SCARA机器人的机构简图，并在此基础上建立了参考坐标系，运用MDH建模理论和齐次变换方法建立了SCARA机器人的运动学模型，应用解析法求出机器人运动学方程及其逆解，为SCARA机器人的控制研究提供参考。根据SCARA机器人的D-H参数，采用Matlab Robotics Toolbox工具箱中的Link函数建立机器人连杆仿真模型，对SCARA机器人进行运动学仿真，并通过fkine、ikine函数分别验证了SCARA机器人模型及其

核电领域生产发展期间，对特厚钢板的需求量不断提升，但板材均匀性、探伤检测、Z向性能等方面存在较高的技术生产难度。为促进核电领域稳步发展，文章以Q355D特厚钢板为研究对象，围绕Q355D特厚核电模块用同质复合钢板生产技术展开深入探究，指出核心生产技术要点。研究结果表明，通过运用连铸坯真空复合轧制生产技术，可得到高品质的Q355D特厚钢板，符合核电模块用钢要求，有助于创造更大的生产效益、核电效益。

Q195L含硼钢LF炉精炼过程中,由于进站氧含量、给电加热时间、脱硫时间、钢包变渣采用的物料等的不同,从而影响钢水的增氮情况。文章通过多次现场跟踪试验和调查分析，找出LF炉精炼过程中钢水增氮的关键环节，并确定采取钢包折浇余和转炉钢水脱氧后移、优化精炼脱氧合金化和精炼全程泡沫渣工艺、压缩精炼给电时间、减少脱硫时间、精炼全程微正压操作等针对性措施，以达到控制钢中氮含量的目的。最终控制精炼工序钢水增氮量≤5ppm，达到成品氮含量控制要求。

Q195L含硼钢LF炉精炼过程中,由于进站氧含量、给电加热时间、脱硫时间、钢包变渣采用的物料等的不同,从而影响钢水的增氮情况。文章通过多次现场跟踪试验和调查分析，找出LF炉精炼过程中钢水增氮的关键环节，并确定采取钢包折浇余和转炉钢水脱氧后移、优化精炼脱氧合金化和精炼全程泡沫渣工艺、压缩精炼给电时间、减少脱硫时间、精炼全程微正压操作等针对性措施，以达到控制钢中氮含量的目的。最终控制精炼工序钢水增氮量≤5ppm，达到成品氮含量控制要求。

Q195L含硼钢LF炉精炼过程中,由于进站氧含量、给电加热时间、脱硫时间、钢包变渣采用的物料等的不同,从而影响钢水的增氮情况。文章通过多次现场跟踪试验和调查分析，找出LF炉精炼过程中钢水增氮的关键环节，并确定采取钢包折浇余和转炉钢水脱氧后移、优化精炼脱氧合金化和精炼全程泡沫渣工艺、压缩精炼给电时间、减少脱硫时间、精炼全程微正压操作等针对性措施，以达到控制钢中氮含量的目的。最终控制精炼工序钢水增氮量≤5ppm，达到成品氮含量控制要求。

为实现以虚拟设备替代真实设备完成教学任务和教学目的，借助数字孪生技术，通过Process Simulate软件加载所需工业机器人模型并安装设置机器人控制器，完成工业机器人程序编写和调试，同时借助PLCSIM Advanced建立软件与PLC间的通信完成工业机器人相关产线PLC程序的编写，最终通过编写的自动化程序完成工艺流程验证和程序的下载。实践结果表明，与机器人自带的仿真软件程序相比，借助Process Simulate编写的机器人程序精度、效率更高，兼容多品牌机器人程序。在实现教学目的和教学任务的同时，

随着科技的发展，矿山机电控制也得到了快速发展，为了提高矿山机电控制水平，降低生产成本，需要将PLC技术应用于矿山机电控制中。矿山机电控制系统是确保矿山安全生产的关键，因此，需要重视PLC技术在矿山机电控制中的应用。PLC技术作为一种集计算机、通信、自动控制技术于一体的自动化系统，在矿山机电控制中得到了广泛应用。基于此，文章首先分析了PLC技术在矿山机电控制中应用的意义，其次，对PLC技术在矿山机电控制中的应用进行了探讨。

钢铁冶金企业的生产过程极为复杂，涉及众多环节和工序，对自动化控制的要求非常高。PLC技术的应用不仅能够显著提高生产效率，还能增强生产过程的安全性、优化资源配置、降低成本，从而促进整个产业的升级和发展。文章旨在深入研究和探讨PLC技术在钢铁冶金企业中的具体应用情况，分析其在实际应用中遇到的问题和挑战。通过对这些问题的详细分析，文章提出一系列切实可行的解决对策和建议，以期为PLC技术在钢铁冶金企业中的进一步应用和发展提供有益的参考和借鉴。

建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)技术是一种应用于工程设计、建造、管理的数据化工具。在安装工程项目中利用BIM对项目进行管理，共享信息，提高项目协调沟通效率。通过实际的安装工程项目中利用BIM对板式换热器的供冷管路进行构建并优化，展示了BIM在实际应用中的工作流程和相关的注意事项。利用其他三维建模软件对BIM中缺少的功能进行补充，从而增强BIM对实际工程的适应性。提出一些现阶段BIM在实际安装工程应用中的局限。在安装工程中利用BIM这个高度信息集成化的模型，

通过使用wireshark网络抓包工具进行抓包的方式，参考相关接口文档，对AirNet自动化系统提取三汇语音记录仪录音的方法原理进行研究，对AirNet自动化系统及三汇语音记录仪处理录音提取任务的全流程进行梳理，解释了整体的信号传输流程，详细阐述了各接口数据格式、数据类型、具体内容及各字段编码规则，并对实际使用中的注意事项进行了说明。同时，使用Java实现了一个模拟该请求及获取流程的软件，并阐述了该软件的技术原理及各核心功能的实现方式。通过该软件可模拟AirNet自动化系统获取三汇记录仪指定通道及时间段的

机加工中零件质量影响因素多，导致实际生产出现产品质量问题。为解决此问题，利用AHP法通过咨询相关专家及车间统筹管理人员、跟踪车间一线工人实际加工流程及查阅相关文献资料，构建影响零件加工质量因素的分层递阶结构模型，再以该领域内各专家对其影响因素的两两比较得出的判据，构建目标层与准则层及准则层与方案层的判断矩阵，对各个判断矩阵进行层次单排序和目标层次总排序，得出影响零件加工质量的各因素的重要度。结果表明：在目标层与准则层的单排序中，职工及设备对零件的加工质量影响度最大，零件的材料影响度次之，后续影响度次序是工

随着工业技术的不断发展，铝合金因其质轻、强度高、耐腐蚀及良好的加工性能，在航空航天、汽车制造、建筑及电子通讯等领域得到了广泛应用。其中，6063铝合金作为代表性的变形铝合金之一，以其优良的加工成型性和表面处理效果，成为制造结构件和装饰件的优选材料。文章深入剖析挤压过程中的动态表现、表面光洁度特性、微观结构演变以及力学性能指标，并发现经由精细调控合金配方、优化铝坯预热温度、改良模具的几何设计与冷却淬火策略，成功实现了6063铝合金在低温条件下的高效快速挤压成型。

转炉冶炼是一个复杂的物理化学过程。在整个炉役期间，转炉炉衬受到高温、物理冲击、烟气冲刷以及化学侵蚀。随着炉龄的增长，这些因素导致炉衬逐渐变薄。在当前钢铁行业，提高转炉炉龄已成为研究热点，通过延长炉龄不仅可以减少停炉时间、提高生产效率，还能降低生产成本和提升产品质量。文章针对阳春新钢铁1#120吨转炉的全炉役过程，通过对2023年3月9日-2024年3月8日间共计16378炉次的炉衬厚度监测，发现转炉薄弱部位集中在前大面、前渣线、后大面最薄处残厚仅为140mm左右。为探明炉衬侵蚀的机理及其影响因素，文章综合

随着新艺考改革的推进，青少年艺术教育领域发生了深刻变化。本文旨在通过对新艺考改革背景、改革内容及影响的分析，为青少年艺术生涯规划提供科学指导。通过调查研究和数据收集，我们发现新的艺考改革对青少年艺术教育的评价方式、课程体系和培养模式产生了重要影响，为今后青少年的发展提供了新的机遇，也带来了新的挑战。因此，我们需要立足新艺考改革，对青少年艺术生涯规划进行科学指导，帮助他们更好地认识自我、发掘潜力、提高综合素质，为以后的从艺之路打下坚实的基础。

随着教育事业的发展，跨学科教学成为教育改革的热点之一，在高校音乐教育中融入跨学科的教育思维，能够促进学生审美价值的形成，使其得到更加全面的发展。文章主要探讨跨学科教学在音乐通识教育中的实践应用及其效果，通过采用跨学科的教学策略，学生能够在音乐通识课中掌握音乐基础知识，提升对民族文化的认识和理解。文章总结了跨学科视域下高校音乐通识课的主要教学策略，以期对推动高校音乐通识教育的改革与发展具有一定的指导意义，为其他学科的跨学科教学提供有价值的参考。